Taylor chịu sự chỉ trích nặng nề của thiếu tá (sau này là Trung tướng) H.R. McMaster trong quyển sách Dereliction of Duty. Đặc biệt, Đại tướng Taylor bị quy kết cố tình diễn giải sai lạc quan điểm của Hội đồng tham mưu trưởng liên quân tới Bộ trưởng quốc phòng McNamara và tách rời Hội đồng tham mưu trưởng liên quân ra khỏi quá trình ra quyết định[5]. Trong khi các Tổng tham mưu trưởng cảm thấy rằng nghĩa vụ của họ là đưa ra những đánh giá không chính thức và những khuyến cáo quân sự, tướng Taylor lại tin tưởng vị trí chủ tịch Hội đồng Tham mưu trưởng không chỉ ủng hộ quyết định của Tổng thống mà còn nên tin tưởng mạnh mẽ những quyết định đó. Sự khác biệt này thể hiện trong thời gian hoạch định chiến tranh, khi cần quyết định vấn đề đâu là bản chất sự can thiệp của nước Mỹ vào Việt Nam. McNamara và các quan chức dân sự của bộ Quốc phòng đã ủng hộ vững chắc ý đồ tăng dần áp lực - dần dần tăng cường áp lực với Bắc Việt để thể hiện giải pháp mong muốn của Hoa Kỳ. Hội đồng các Tham mưu trưởng không đồng ý với điều này vì rằng khi nước Mỹ can thiệp sâu dần vào Việt Nam, ý đồ giành chiến thắng phải rõ ràng và bằng cách sử dụng lực lượng quân sự ồ ạt ngay. Tướng McMaster đoan chắc với những thủ đoạn chính trị bao gồm cả mánh khóe lừa dối, tướng Taylor đã giữ những ý kiến của Hội đồng tham mưu trưởng không đến được tới bàn Tổng thống và góp phần mở ra giai đoạn bộ trưởng quốc phòng McNamara chi phối một cách có hệ thống quá trình ra quyết định chiến tranh ở Việt Nam.